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MEC%u00c1NICA PARA INGENIER%u00cdA Y SUS APLICACIONES %u2013DIN%u00c1MICA Cap%u00edtulo IIUNASAM Autor: V%u00cdCTOR MANUEL MENACHO L%u00d3PEZ 137Cuerpo r%u00edgido (trompo) orientado, de manera que los ejes (x,y,z) fijos al cuerpo, inicialmente coinciden con los ejes (X,Y,Z) anclados en el marco de referencia inercial .Conjunto de vectores unitarios de (x,y,z) e (X,Y,Z) respectivamente.Realizamos los siguientes movimientos angulares en forma secuencial:Representando lo realizado en la figura (F2-3.2.1.a) en la figura (F2-3.2.1b).D%u00f3nde:a).-anclados en el marco intermedio .b).-velocidad angular, respecto al marco inercial .c).-vectores unitarios, paralelos a respectivamente. d).-anclados en el marco intermedio , con vectores unitarios respectivamente. Donde es un vector unitario, en la direcci%u00f3n de la coordenada %u201cj%u201d del marco(i = 1,2,3.....), que es expresado de acuerdo a las necesidades (sus t%u00e9rminos deben darse en un mismo marco). Los %u00e1ngulos y (precesi%u00f3n y nutaci%u00f3n) especifican la orientaci%u00f3n del sistema x,y,z respecto al sistema X,Y,Z, el %u00e1ngulo (spin, barrena, rotaci%u00f3n propia, giro ) especifica el giro Figura F2.3.2.1aFigura F2.3.2.1b