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MEC%u00c1NICA PARA INGENIER%u00cdA Y SUS APLICACIONES %u2013DIN%u00c1MICA Cap%u00edtulo IIUNASAM Autor: V%u00cdCTOR MANUEL MENACHO L%u00d3PEZ 241El manipulador industrial se encuentra en movimiento general en el espacio.1).C%u00e1lculo de la velocidad y aceleraci%u00f3n del punto base B, perteneciente al brazo OB, en movimiento alrededor de un punto fijo O:(m/s)(m/s)2).C%u00e1lculo de la velocidad y aceleraci%u00f3n de A, respecto al terreno:(m/s) %u2192 m/sDonde:(rad/s2)(m/s2)(m/s2)Luego:(m/s2) m/s2E2-66.-El disco delgado de masa my radio r gira en torno a su eje z con una velocidad angular constante p y la horquilla en lo que esta montado rota alrededor del eje x, que pasa por O con una velocidad angular constante %u03c91. A la vez, todoel conjunto gira en torno del eje fijo al terreno Y, que pasa por O con una velocidad angular constante %u03c92. P2-66%uf0c2%uf0c1