Se da si el cuerpo rígido tiene un desplazamiento alrededor de un eje fijo o recta fija en

Rotación infinitesimal alrededor de un eje fijo:

Ejemplo de Movimientos alrededor de un eje fijo en el plano

Ejemplo de Movimientos alrededor de ejes fijo en el espacio

Se da si el cuerpo rígido tiene un desplazamiento de traslación de sus partículas y rotación alrededor de un eje (que pasa por el punto base o conveniente), representado por una placa o chapa en un plano de referencia.

Un cuerpo es representado en un plano, cuando todas las partículas del cuerpo rígido se mueven dentro de planos paralelos al plano de referencia, o sea cuando las partículas del cuerpo rígido se mantienen a una distancia constante al plano de referencia. Se acostumbra tomar al plano de referencia aquel que pase por el centro de masa del cuerpo rígido.

sea:

        XYZ Extención rígida de

        n -n Eje de simetria de .

        A Punto representativo (en XY) de los puntos de la línea AB.

        B Un punto cualquiera.

Nota.- No es necesario que el cuerpo sea simétrico con el plano de referencia, para ser representado por una placa o chapa.

Movimiento general infinitesimal en el plano:

Ejemplo de Movimiento general en el plano

Se da si el cuerpo rígido tiene un desplazamiento alrededor de un punto fijo en .

Rotación infinitesimal alrededor de un punto fijo:

Ejemplo de Movimiento alrededor de un punto fijo

Se da si el cuerpo rígido tiene un desplazamiento de traslación de sus partículas, más una rotación alrededor de un eje (instantáneo) o un punto instantáneo. Movimiento general infinitesimal:

Ejemplo de Movimiento general en el espacio